Jetson TK1でOpenCV3.0.0-beta

Jetson TK1

OpenCVのインストールの前に
OpenCVのビルドに必要なもの
今回のターゲット
OpenCV の取得
OpenCV のオプション
cvconfig.h
version_string.inc
OpenCLをセットアップする
highgui + gtk 2.0
performance
関連ページ

OpenCVのインストールの前に†

公式サイトを参考にすれば、パッケージになっているOpenCV 2.4.9 がインストールできる。&note{jetson-opencv:Jetson/Tutorials/OpenCV - eLinux.org, 2015-01-07閲覧};
ただ、面白く無いので、今回は3.0.0-beta を git + cmake でインストールとbuildしてみる

↑

OpenCVのビルドに必要なもの†

git
cmake
```
sudo apt-get -y install cmake git
```
cmake は 2.8.12.2

↑

今回のターゲット†

Jetson TK1
L4T (Ubuntu 14.04をベースにしたもの)
Arm A15 w/ neon
Tegra K1 (192 core)

↑

OpenCV の取得†

gitでcloneする

git clone git://code.opencv.org/opencv.git opencv

14min ぐらいかかった
cmake してみる
cuda が無いと言われる。しかたないので、CUDAをインストールする

↑

OpenCV のオプション†

できればNEONの有効性も検証したいので -DENABLE_NEON:BOOL=ON する
Tegra用のCUDAアーキテクチャさえビルドできれば良いので、 -DCUDA_ARCH_BIN=3.2 -DCUDA_ARCH_PTX= にする
- 詳しくはOpenCV2.4.10.1のビルド#CUDAのアーキテクチャを指定した場合を参照
- https://developer.nvidia.com/cuda-gpus&note{cuda-gpus-official:💻 CUDA GPUS | NVIDIA Developer, 2015-07-01閲覧};を参照すると、Jetson TK1 は3.2と書かれているので、ARCHを3.2にする

ついでにexamplesもビルドする

cmake . -DWITH_EXAMPLES=ON -DENABLE_NEON:BOOL=ON -DCUDA_ARCH_BIN=3.2 -DCUDA_ARCH_PTX=

NEONが有効になってるのかが分からないが、__ARM_NEON__ 定数が入っているっぽいので、とりあえず有効になっていると信じてビルドしてみる
```
make -j 4 install
```
Armの4coreをフルに使う
Arm Cortex A15 quad core 211minかかった

↑

cvconfig.h†

/* OpenCV compiled as static or dynamic libs */
#define BUILD_SHARED_LIBS

/* Compile for 'real' NVIDIA GPU architectures */
#define CUDA_ARCH_BIN " 32"

/* Create PTX or BIN for 1.0 compute capability */
/* #undef CUDA_ARCH_BIN_OR_PTX_10 */

/* NVIDIA GPU features are used */
#define CUDA_ARCH_FEATURES " 32"

/* Compile for 'virtual' NVIDIA PTX architectures */
#define CUDA_ARCH_PTX ""

/* AVFoundation video libraries */
/* #undef HAVE_AVFOUNDATION */

/* V4L capturing support */
/* #undef HAVE_CAMV4L */

/* V4L2 capturing support */
#define HAVE_CAMV4L2

/* Carbon windowing environment */
/* #undef HAVE_CARBON */

/* AMD's Basic Linear Algebra Subprograms Library*/
/* #undef HAVE_CLAMDBLAS */

/* AMD's OpenCL Fast Fourier Transform Library*/
/* #undef HAVE_CLAMDFFT */

/* Clp support */
/* #undef HAVE_CLP */

/* Cocoa API */
/* #undef HAVE_COCOA */

/* C= */
/* #undef HAVE_CSTRIPES */

/* NVidia Cuda Basic Linear Algebra Subprograms (BLAS) API*/
/* #undef HAVE_CUBLAS */

/* NVidia Cuda Runtime API*/
#define HAVE_CUDA

/* NVidia Cuda Fast Fourier Transform (FFT) API*/
#define HAVE_CUFFT

/* IEEE1394 capturing support */
/* #undef HAVE_DC1394 */

/* IEEE1394 capturing support - libdc1394 v2.x */
/* #undef HAVE_DC1394_2 */

/* DirectX */
/* #undef HAVE_DIRECTX */
/* #undef HAVE_D3D11 */
/* #undef HAVE_D3D10 */
/* #undef HAVE_D3D9 */

/* DirectShow Video Capture library */
/* #undef HAVE_DSHOW */

/* Eigen Matrix & Linear Algebra Library */
/* #undef HAVE_EIGEN */

/* FFMpeg video library */
/* #undef HAVE_FFMPEG */

/* ffmpeg's libswscale */
/* #undef HAVE_FFMPEG_SWSCALE */

/* ffmpeg in Gentoo */
/* #undef HAVE_GENTOO_FFMPEG */

/* Geospatial Data Abstraction Library */
/* #undef HAVE_GDAL */

/* GStreamer multimedia framework */
/* #undef HAVE_GSTREAMER */

/* GTK+ 2.0 Thread support */
/* #undef HAVE_GTHREAD */

/* GTK+ 2.x toolkit */
/* #undef HAVE_GTK */

/* Define to 1 if you have the <inttypes.h> header file. */
/* #undef HAVE_INTTYPES_H */

/* Intel Perceptual Computing SDK library */
/* #undef HAVE_INTELPERC */

/* Intel Integrated Performance Primitives */
/* #undef HAVE_IPP */
/* #undef HAVE_IPP_ICV_ONLY */

/* Intel IPP Async */
/* #undef HAVE_IPP_A */

/* JPEG-2000 codec */
#define HAVE_JASPER

/* IJG JPEG codec */
#define HAVE_JPEG

/* libpng/png.h needs to be included */
/* #undef HAVE_LIBPNG_PNG_H */

/* V4L/V4L2 capturing support via libv4l */
/* #undef HAVE_LIBV4L */

/* Microsoft Media Foundation Capture library */
/* #undef HAVE_MSMF */

/* NVidia Video Decoding API*/
/* #undef HAVE_NVCUVID */

/* OpenCL Support */
#define HAVE_OPENCL
/* #undef HAVE_OPENCL_STATIC */

/* OpenEXR codec */
#define HAVE_OPENEXR

/* OpenGL support*/
/* #undef HAVE_OPENGL */

/* OpenNI library */
/* #undef HAVE_OPENNI */

/* OpenNI library */
/* #undef HAVE_OPENNI2 */

/* PNG codec */
#define HAVE_PNG

/* Qt support */
/* #undef HAVE_QT */

/* Qt OpenGL support */
/* #undef HAVE_QT_OPENGL */

/* QuickTime video libraries */
/* #undef HAVE_QUICKTIME */

/* QTKit video libraries */
/* #undef HAVE_QTKIT */

/* Intel Threading Building Blocks */
/* #undef HAVE_TBB */

/* TIFF codec */
#define HAVE_TIFF

/* Unicap video capture library */
/* #undef HAVE_UNICAP */

/* Video for Windows support */
/* #undef HAVE_VFW */

/* V4L2 capturing support in videoio.h */
/* #undef HAVE_VIDEOIO */

/* Win32 UI */
/* #undef HAVE_WIN32UI */

/* Windows Runtime support */
/* #undef HAVE_WINRT */

/* XIMEA camera support */
/* #undef HAVE_XIMEA */

/* Xine video library */
/* #undef HAVE_XINE */

/* Define if your processor stores words with the most significant byte
   first (like Motorola and SPARC, unlike Intel and VAX). */
/* #undef WORDS_BIGENDIAN */

↑

version_string.inc†

今気づいたけれど、この文字列はcv::getBuildInformation()を実行した時の結果だな

General configuration for OpenCV 3.0.0-dev =====================================
  Version control:               3.0.0-beta-255-g2883342

  Platform:
    Host:                        Linux 3.10.24-g6a2d13a armv7l
    CMake:                       2.8.12.2
    CMake generator:             Unix Makefiles
    CMake build tool:            /usr/bin/make
    Configuration:               Release

  C/C++:
    Built as dynamic libs?:      YES
    C++ Compiler:                /usr/bin/c++  (ver 4.8.2)
    C++ flags (Release):         -W -Wall -Werror=return-type -Werror=non-virtual-dtor -Werror=address -Werror=sequence-point -Wformat -Werror=format-security -Wmissing-declarations -Wundef -Winit-self -Wpointer-arith -Wshadow -Wsign-promo -Wno-narrowing -Wno-delete-non-virtual-dtor -fdiagnostics-show-option -pthread -fomit-frame-pointer -mfpu=neon -ffunction-sections -fvisibility=hidden -fvisibility-inlines-hidden   -DNDEBUG
    C++ flags (Debug):           -W -Wall -Werror=return-type -Werror=non-virtual-dtor -Werror=address -Werror=sequence-point -Wformat -Werror=format-security -Wmissing-declarations -Wundef -Winit-self -Wpointer-arith -Wshadow -Wsign-promo -Wno-narrowing -Wno-delete-non-virtual-dtor -fdiagnostics-show-option -pthread -fomit-frame-pointer -mfpu=neon -ffunction-sections -fvisibility=hidden -fvisibility-inlines-hidden   -O0 -DDEBUG -D_DEBUG
    C Compiler:                  /usr/bin/cc
    C flags (Release):           -fsigned-char -W -Wall -Werror=return-type -Werror=non-virtual-dtor -Werror=address -Werror=sequence-point -Wformat -Werror=format-security -Wmissing-declarations -Wmissing-prototypes -Wstrict-prototypes -Wundef -Winit-self -Wpointer-arith -Wshadow -Wno-narrowing -fdiagnostics-show-option -pthread -fomit-frame-pointer -mfpu=neon -ffunction-sections -fvisibility=hidden -O3 -DNDEBUG  -DNDEBUG
    C flags (Debug):             -fsigned-char -W -Wall -Werror=return-type -Werror=non-virtual-dtor -Werror=address -Werror=sequence-point -Wformat -Werror=format-security -Wmissing-declarations -Wmissing-prototypes -Wstrict-prototypes -Wundef -Winit-self -Wpointer-arith -Wshadow -Wno-narrowing -fdiagnostics-show-option -pthread -fomit-frame-pointer -mfpu=neon -ffunction-sections -fvisibility=hidden -g  -O0 -DDEBUG -D_DEBUG
    Linker flags (Release):      
    Linker flags (Debug):        
    Precompiled headers:         YES

  OpenCV modules:
    To be built:                 cudev core flann imgproc imgcodecs videoio highgui ml features2d calib3d cudaarithm objdetect cudalegacy cudawarping cuda cudafilters cudaimgproc video cudabgsegm cudacodec cudafeatures2d cudaoptflow cudastereo photo shape stitching superres ts videostab
    Disabled:                    world
    Disabled by dependency:      -
    Unavailable:                 androidcamera java python2 python3 viz

  GUI: 
    QT:                          NO
    GTK+:                        NO
    GThread :                    NO
    GtkGlExt:                    NO
    OpenGL support:              NO
    VTK support:                 NO

  Media I/O: 
    ZLib:                        zlib (ver 1.2.8)
    JPEG:                        libjpeg (ver 90)
    WEBP:                        build (ver 0.3.1)
    PNG:                         build (ver 1.5.12)
    TIFF:                        build (ver 42 - 4.0.2)
    JPEG 2000:                   build (ver 1.900.1)
    OpenEXR:                     build (ver 1.7.1)
    GDAL:                        NO

  Video I/O:
    DC1394 1.x:                  NO
    DC1394 2.x:                  NO
    FFMPEG:                      NO
      codec:                     NO
      format:                    NO
      util:                      NO
      swscale:                   NO
      gentoo-style:              NO
    GStreamer:                   NO
    OpenNI:                      NO
    OpenNI PrimeSensor Modules:  NO
    OpenNI2:                     NO
    PvAPI:                       NO
    GigEVisionSDK:               NO
    UniCap:                      NO
    UniCap ucil:                 NO
    V4L/V4L2:                    NO/YES
    XIMEA:                       NO
    Xine:                        NO

  Other third-party libraries:
    Use IPP:                     NO
    Use Eigen:                   NO
    Use TBB:                     NO
    Use OpenMP:                  NO
    Use GCD                      NO
    Use Concurrency              NO
    Use C=:                      NO
    Use Cuda:                    YES (ver 6.5)
    Use OpenCL:                  YES

  NVIDIA CUDA
    Use CUFFT:                   YES
    Use CUBLAS:                  NO
    USE NVCUVID:                 NO
    NVIDIA GPU arch:             32
    NVIDIA PTX archs:
    Use fast math:               NO

  OpenCL:
    Version:                     dynamic
    Include path:                /home/ubuntu/opencv/3rdparty/include/opencl/1.2
    Use AMDFFT:                  NO
    Use AMDBLAS:                 NO

  Python 2:
    Interpreter:                 /usr/bin/python2.7 (ver 2.7.6)

  Python 3:
    Interpreter:                 /usr/bin/python3.4 (ver 3.4)

  Python (for build):            /usr/bin/python2.7

  Java:
    ant:                         NO
    JNI:                         NO
    Java wrappers:               NO
    Java tests:                  NO

  Matlab:
    mex:                         NO

  Documentation:
    Doxygen:                     NO
    PlantUML:                    NO

  Tests and samples:
    Tests:                       YES
    Performance tests:           YES
    C/C++ Examples:              NO

  Install path:                  /usr/local

  cvconfig.h is in:              /home/ubuntu/opencv
-----------------------------------------------------------------

↑

OpenCLをセットアップする†

OpenCLを有効にしないと、実行時エラーになる
ビルド時エラーでなく、実行時エラー
OpenCLをインストールする必要がある
```
 sudo apt-get -y install ocl-icd-opencl-dev
```

↑

highgui + gtk 2.0†

highguiでウィンドウを表示する場合、GTK 2.0が必要になる
apt-getを使ってインストールする
```
sudo apt-get -y install libgtk2.0-dev
```

↑

performance†

CPU        Cuda        (w/transfer)    OpenCL      (w/transfer)
0.252243   0.836868    0.272061    
0.444737   1.89693 0.317164    
19.9843    7.30137 2.19153 
21.0076    2.48653 22.5633 

-0.0259084 -0.176707   0.167617    
0.321134   2.60277 0.311503    
21.1274    7.40303 2.85302 
21.6446    3.48516 22.779  

0.275134   1.12396 0.28873 
0.296786   3.64872 0.283497    
20.062 8.8461  3.33611 
22.0169    2.78913 22.6017 

0.1348 -0.243131   0.156863    
0.341507   2.0028  0.297173    
21.6203    5.98087 0.380911    
23.72  1.96771 22.1059

↑

Jetson TK1でOpenCV3.0.0-beta

OpenCVのインストールの前に†

OpenCVのビルドに必要なもの†

今回のターゲット†

OpenCV の取得†

OpenCV のオプション†

cvconfig.h†

version_string.inc†

OpenCLをセットアップする†

highgui + gtk 2.0†

performance†

関連ページ†

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