カメラキャリブレーション(P行列のみ)
をテンプレートにして作成
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開始行:
世界座標(実際の3次元空間中の座標)を2次元の画像座標に変換...
内部とか、外部とか、全部ひっくるめて、P行列と呼ぶ。
-&mimetex(\text{P}=\left(\begin{array}P_{11}&P_{12}&P_{13...
本当は&mimetex(P_{34});も値を持つのだが、通常、&mimetex(P...
-&mimetex(s\left(\begin{array}x\\y\\1\end{array}\right)=\...
X、Y、Zが既知で、その時に撮影された座標x、yが既知であれば...
行列をばらすと、以下のような演算に分解できる
-&mimetex(sx=P_{11}X + P_{12}Y + P_{13}Z + P_{14});
-&mimetex(sy=P_{21}X + P_{22}Y + P_{23}Z + P_{24});
-&mimetex(s =P_{31}X + P_{32}Y + P_{33}Z + 1);
sに関して従属なので、sを消去する
-&mimetex((P_{31}X + P_{32}Y + P_{33}Z + 1)x=P_{11}X + P_...
-&mimetex((P_{31}X + P_{32}Y + P_{33}Z + 1)y=P_{21}X + P_...
未知数ごとに係数をまとめる
-&mimetex(P_{31}Xx + P_{32}Yx + P_{33}Zx - P_{11}X - P_{1...
-&mimetex(P_{31}Xy + P_{32}Yy + P_{33}Zy - P_{21}X - P_{2...
行列にまとめると、以下の様な演算になる
-&mimetex(\left(\begin{array}-X & -Y & -Z & -1 & 0 & 0 & ...
これを6点に関して行列を立てて、連立方程式を解いてやれば、...
-&mimetex(\left(\begin{array} -X_1 & -Y_1 & -Z_1 & -1 & 0...
-&mimetex(\text{A}\text{P}=\text{B});
-&mimetex(\text{A}^{-1}\text{A}\text{P}=\text{P}=\text{A}...
ただし、A行列の逆行列を求めるには、通常Aは非正方行列なの...
終了行:
世界座標(実際の3次元空間中の座標)を2次元の画像座標に変換...
内部とか、外部とか、全部ひっくるめて、P行列と呼ぶ。
-&mimetex(\text{P}=\left(\begin{array}P_{11}&P_{12}&P_{13...
本当は&mimetex(P_{34});も値を持つのだが、通常、&mimetex(P...
-&mimetex(s\left(\begin{array}x\\y\\1\end{array}\right)=\...
X、Y、Zが既知で、その時に撮影された座標x、yが既知であれば...
行列をばらすと、以下のような演算に分解できる
-&mimetex(sx=P_{11}X + P_{12}Y + P_{13}Z + P_{14});
-&mimetex(sy=P_{21}X + P_{22}Y + P_{23}Z + P_{24});
-&mimetex(s =P_{31}X + P_{32}Y + P_{33}Z + 1);
sに関して従属なので、sを消去する
-&mimetex((P_{31}X + P_{32}Y + P_{33}Z + 1)x=P_{11}X + P_...
-&mimetex((P_{31}X + P_{32}Y + P_{33}Z + 1)y=P_{21}X + P_...
未知数ごとに係数をまとめる
-&mimetex(P_{31}Xx + P_{32}Yx + P_{33}Zx - P_{11}X - P_{1...
-&mimetex(P_{31}Xy + P_{32}Yy + P_{33}Zy - P_{21}X - P_{2...
行列にまとめると、以下の様な演算になる
-&mimetex(\left(\begin{array}-X & -Y & -Z & -1 & 0 & 0 & ...
これを6点に関して行列を立てて、連立方程式を解いてやれば、...
-&mimetex(\left(\begin{array} -X_1 & -Y_1 & -Z_1 & -1 & 0...
-&mimetex(\text{A}\text{P}=\text{B});
-&mimetex(\text{A}^{-1}\text{A}\text{P}=\text{P}=\text{A}...
ただし、A行列の逆行列を求めるには、通常Aは非正方行列なの...
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