カメラキャリブレーション(外部のみ)

外部パラメータのみのキャリブレーションを行う

void cvFindExtrinsicCameraParams2( CvMat* world_points, CvMat* image_points, CvMat* A, CvMat* distortion, CvMat* rotation, CvMat* translation);†

座標の対応から外部パラメータのみを推定する

引数†

• world_points:CvMat*型のパターンの世界座標
• image_points:CvMat*型のパターンの画像座標
• A:CvMat*型の内部パラメータ行列
• distortion:CvMat*型の歪み係数ベクトル
• rotation:CvMat*型の回転ベクトル(４元数表記)
• translation:CvMat*型の並進ベクトル

返り値†

• void型なのでなし

解説†

• 外部パラメータのキャリブレーションなので内部パラメータは既知の必要がある
• world_pointsのサイズは3xNかNx3
• image_pointsのサイズは2xNかNx2
• 当然world_pointsとimage_pointsでサイズと型の整合性が取れてる必要がある
• Aは3x3の内部パラメータ行列
  • fx, cx, fy, cy しかパラメータとして利用できない
• distortionには歪み係数ベクトルを入れる
  • OpenCVで4次元の歪みパラメータを扱える
  • 分からなければNULLで省略可能
• rotationのサイズは3xNかNx3で回転ベクトルが返って来る
• translationサイズは3xNかNx3で並進ベクトルが返って来る

サンプルコード†

#geshi(c++,number){{

const int patternX = 4;
const int patternY = 5;
CvCapture *camera;
IplImage *image;
CvPoint2D32f *corners;

camera  = cvCaptureFromCAM(-1);  // カメラ初期化
image   = cvQueryFrame(camera);  // 画像取得
corners = new CvPoint2D32f [patternX*patternY];
                                 // 座標格納用配列
cvFindChessboardCorners(image, cvSize(patternX, patternY), corners);
                                 // 点検出
// 画像座標行列を作成
for(int i = 0;i < patternX*patternY;i++){
 cvSetReal2D(pointsMatrix, i, 0, corners[i].x);
 cvSetReal2D(pointsMatrix, i, 1, corners[i].y);
}
cvFindExtrinsicCameraParams2(world_points, pointsMatrix, intrinsicParameters, distortionParameters, rotationParameters, translationParameters);
                                 // 外部パラメータ計算
cvReleaseCapture(&camera);       // 解放
delete [] corners;               // 解放

}}

実体ファイル†

• cv/src/cvcalibration.cpp
• cv/include/cv.h

ジャンル:OpenCV:OpenCV 1.0準拠

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