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ここでからまではキャリブレーションまで求められているとする。(は1とする)カメラが2台あるので、以下の式も成り立つ
各行ごとに行列をばらせば、以下の方程式が得られる。
sとs'に関して、従属なので、そこも消去する
数式を未知数X、Y、Zに関して、式展開して整理する。
ここで方程式を行列の積に書き直す
ここで、左辺と右辺の行列をAとBに簡略化する
X、Y、Zを求めるために、逆行列演算を行う
この時、A行列の行数(=B行列の行数)は多くても構わない。 ただし、列数はそれぞれ3列と1列である必要がある。